Sahrendorf erscheint erstmals 1252 in der Urkunde Nr. 433 des Verdener Urkundenbuches. Das Sahrendorfer Wappen: Von Silber und Rot geteilt. Oben ein schwarzer Hut, unten ein silbernes Posthorn. Der Hut ist dem Wappen Stechinellis entnommen, Inhaber des alten Postwesens, als Sahrendorf noch Poststation war. Das Horn weist auf die historische Bedeutung der Poststation für den Ort hin. Die Siedlung an der schmalen Aue ist durch Funde sicher in die erste sächsische Siedlungsperiode „um 400“ zu datieren.
Ein um 1254 datierbares Zehntregister des Bistums Verden nennt urkundlich den Namen Sahrendorf. In dem bischöflich-verdischen Register wird der Zehnt aufgeführt, der den Gutsherrn der zum Dorf dazu gerechneten Sudermühle zustand.
1275 werden 4 Höfe und 1 Kothe genannt, dazu noch „tweene Mann“ im Afterlehen des Joh. Schack. 1661 eröffnet der Lehrer Buchholz im Egestorfer Pfarrwitwenhaus zu Sahrendorf eine Schule für Sahrendorf, Sudermühlen und Schätzendorf. Später zog die Schule mehrfach um. Die Kurhannoversche Landaufnahme von 1776 zählte in Sahrendorf 12, Schätzendorf 12 und in Sudermühle 1 Feuerstellen einschließlich der Hirten- und Schulhäuser.
Durch Sahrendorf führte lange Jahre die Poststrecke von Hannover über Celle nach Hamburg. Am 04. August 1652 wurde vom welfischen General-Erb-Postmeister die Strecke eröffnet. 1688 wurde in Sahrendorf ein neues Posthaus gebaut und mit einem Posthalter auf Provisionsbasis besetzt. Zum Ende des 18. Jahrhunderts wurde die Route weiter westlich verlegt und nach Einweihung der Eisenbahnstrecke Celle – Hamburg ganz eingestellt.