Sprach- und Siedlungsforscher sehen die Kurznamen für ein hohes Alter der Dörfer an. So lässt sich auch Döhle, genauso wie die anderen -torf Siedlungen, der ersten sächsischen Landnahme um 400 zuordnen. Aber ebenso eine große Zahl von vor- und frühgeschichtlichen Funden in der Döhler Feldmark beweisen eine um viele Jahrtausende zurückliegende Geschichte. Urkundlich ist Döhle mit ursprünglich sieben Ursiedlungshöfen erst 1135 nachzuweisen. Der Ort gehörte zum bischöflich-verdischen Marktgenossenschaftsverband Druhwald. Döhle gehörte damals zu den Tafelgütern des Archidiakons zu Salzhausen. Diese wurden bereits 1004 pauschal für den Bardengau genannt. Das Amtslagerbuch führt ganz Döhle seit 1256 / 1294 im Grundbesitz der Kirche zu Egestorf auf. Der Zehnt des Dorfes gehörte zunächst sicher dem zuständigen Bistum Verden. 1624 ging der Zehnt auf das Gut Holm über. Der hohe Zehnertrag von 120-130 Talern dürfte auf den hohen Immen- und Schafbestand zurückzuführen sein.
Im Jahre 1563 ließen die von 1106 – 1866 regierenden Welfen erstmals ein Verzeichnis aller Stätteninhaber ohne Rücksicht auf deren Gutsherrschaft aufstellen. Und das waren in Döhle 3, daneben wurden noch 1 Kothe genannt. Bei den später entstehenden Brinksitzen wurden 1799 in Döhle 5 gezählt. Bereits 1678 ist in Döhle ein lediger Lehrer nachzuweisen, eine Schule bekam der Ort jedoch erst 1912. Das Amtslagerbuch von 1681 nennt in Döhle zwei Höfe als Krüge. Zeitweise waren sogar 3 Altsiedlungsstätten Gastwirte und Herbergierer. Ebenso wie in Sahrendorf führte die Poststrecke Hannover-Celle-Hamburg auch durch Döhle. Als zum Ende des 18. Jahrhunderts die Route weiter westlich verlegt wurde, verlor Döhle die Einnahmequelle durch den Fremdenverkehr. Nicht zu vergessen ist, dass in Döhle bis ins 18. Jahrhundert die Poststrecke von einem bedeutenden Ost-West Frachtweg gekreuzt wurde. Die Döhler Gastwirte brauten ihr Broyhan, ein obergäriges Haferbier (auch Bölkstoff genannt) selbst. Den Köhm bezogen sie aus der Sudermühle.
Besonders zur Heideblüte ist Döhle neben Undeloh und Niederhaverbeck als einer der wichtigsten Ausgangspunkte für einen Besuch des Naturschutzparks zu sehen.