Das Egestorfer Wappen : In Rot, ein silberner Glockenturm neben einem silbernen Kirchenschiff. Im Schildfuß wachsend fünf goldene gestielte Ähren. Glockenturm und Kirchenschiff stellen die alte Egestorfer „St. Stephanus Kirche“ dar. Die Ähren symbolisieren die fünf Orte, die zur Gemeinde Egestorf gehören.
Die erste urkundliche Erwähnung Egestorfs ist nach neuesten Erkenntnissen im Jahr 1252 (Urkunde Nr. 433 des Verdener Urkundenbuches als Edestorpe). 1337 Erste Erwähnung einer Kapelle, sie erhielt 1404 die erste Glocke. 1419 Die vormalige St.Maria-, dann 1397 St.Stephanus Kapelle wird selbstständig und löst sich von der Mutterkirche Salzhausen ab. Die St. Stephanus Kirche war immer der Mittelpunkt der Gemeinde, schnurgerade führten die Kirchwege der umliegenden Dörfer auf sie zu. 1450 soll es in Egestorf 10 Häuser gegeben haben.
1645, in den letzten Jahren des 30-jährigen Krieges, musste die alte Kirche wegen Baufälligkeit aufgrund von Verwüstungen durch schwedische Soldaten erneuert werden. In der durch Kriegswirren und Plünderungen verarmten Gemeinde errichtete die Kirchengemeinde Egestorf ihre Kirche wieder auf. Noch heute steht der Fachwerkbau auf den damaligen Fundamenten. 1823 waren es erst 30 Häuser, die Struktur ist heute noch erkennbar. In Egestorf lebte und wirkte von 1886 bis 1923 der Begründer des Naturschutzgebietes Lüneburger Heide, Pastor Wilhelm Bode. Ihm ist es zu verdanken, dass ein Teil der Heidelandschaft der Nachwelt erhalten blieb.
Mit der Agrarreform des 19. Jahrhunderts erfolgte das Ende der traditionellen Heidebauernwirtschaft und damit auch der Heidelandschaft durch rationell zu bewirtschaftende Felder. Die noch verbliebene Heide wurde für die Menschen zum beliebten Ausflugsziel. Reiche Städter kauften alte Heidehöfe auf oder setzten neue Häuser in die Landschaft. Als im Totengrund beim Wilseder Berg Wochenendhäuser in großem Stil entstehen sollten, setze sich Pastor Wilhelm Bode für den Erhalt dieser einmaligen Kulturlandschaft ein. Tiefgreifende Veränderungen brachte die Zeit nach dem Zweiten Weltkrieg. Die Zahl der Einwohner wuchs durch die Ostvertriebenen und Neuansiedler. Die Zahl der Landwirte ging zurück.
Jetzt besteht durch die Autobahn A7 eine schnelle Verkehrsverbindung. Egestorf liegt in der Metropolregion Hamburg und profitiert neben dem Tourismus auch von der Nähe zur Hansestadt mit seinem Hafen.